IMU (Inertial Measurement Unit), bir cismin ivmesini ve dönme hızını ölçen sensör birleşimidir. Denge robotları, drone’lar ve hareket algılayan cihazlarda kullanılır.
Altı eksenli IMU’lar 3 eksen ivmeölçer ve 3 eksen jiroskop içerir (örneğin MPU6050). Dokuz eksenli modeller buna 3 eksen manyetometre ekler ve pusula yönü verir.
Jiroskop kayması (drift): Jiroskop kısa vadede doğrudur ama zamanla hata biriktirir. İvmeölçer uzun vadede doğrudur ancak titreşimden etkilenir.
Bu yüzden iki sensör birleştirilir. Basit uygulamalarda tamamlayıcı filtre, hassas uygulamalarda Kalman filtresi kullanılır.
IMU’lar genellikle I2C üzerinden haberleşir ve 3,3 V ile çalışır; 5 V kartlarla kullanırken seviye uyumu kontrol edilmelidir.
Terim listesine dön: Sözlük